1.2.1. Hình thái cấu tạo
Thân dạng hình trụ tròn hoặc hình ovan, kích thước lớn, con trưởng thành có đường kính đến 40 - 100 mm, dài 300 - 400 mm. Dọc theo hai bên sườn có nổi lên những u thịt trông như hai hàng vú, mỗi hàng có từ 6-8 vú. Mặt bụng có rất nhiều chân nhỏ xếp thành băng dọc, mặt lưng và mặt bên thưa hơn. Lưng có màu xám, nâu nhạt hoặc đen, khoảng giữa lưng có nhiều vệt với các màu không đồng đều (nâu đen hoặc xám xanh,...), mặt bụng có màu sáng hơn phần lưng. Miệng hải sâm nằm ở phía trước mặt bụng, xung quanh miệng có những xúc tu làm nhiệm vụ bắt mồi, có tất cả 20 xúc tu màu nâu sẫm xếp sát nhau, phân nhánh tạo nhiều xúc tu nhỏ. Hậu môn ở vị trí sau cùng mang 5 gai canxi nhỏ (Hình 3B) được bao bọc xung quanh bởi một chùm gai thịt.
Các xúc tu có dạng hình que (Hình 3B), thẳng hoặc hơi cong, mỗi xúc tu có chiều dài 40 – 410 µm phân nhánh tạo nhiều xúc tu nhỏ, tận cùng mỗi xúc tu có nhiều gai nhỏ bao quanh. Bản cắt mặt lưng và mặt bụng tương tự nhau, gồm nhiều bản đĩa hình tròn, gờ mép các bản đĩa đều ghồ ghề. Mỗi bản đĩa có đường kính từ 55 – 70 µm. Mỗi u lồi (vú) cấu tạo gồm nhiều u tạo thành hình ngọn tháp thấp, trong đó có 4 u lớn ở trung tâm và 8 – 12 u nhỏ xung quanh (Hình 3), đỉnh tháp có hình vương niệm gồm nhiều gai nhỏ (Hình 4D). Mặt cắt các núm lồi ở mặt lưng (Hình 4F, 4G) thon dài hoặc có hình elip, đường kính trung bình mỗi núm là 100µm. Các núm ở mặt bụng (hình 3H) trơn nhẵn, ít ghồ ghề và nhỏ hơn, đường kính mỗi núm từ 80 – 100 µm.
Nếu phân loại theo màu sắc bên ngoài thì hải sâm vú được chia làm 2 loại là hải sâm vú đen và hải sâm vú trắng. Tuy nhiên, sự phân loại này rất dễ nhầm lẫn vì màu sắc của hải sâm thường thay đổi theo môi trường sống. Màu sắc cũng có thể là chỉ tiêu để phân biệt hải sâm đực và hải sâm cái. Ở con đực, trên mặt lưng có những vệt đen dài ngắn khác nhau phân bố dọc theo cơ thể, nền lưng và bụng có màu vàng nhạt. Ở con cái, mặt lưng có màu nâu đều khắp và xen kẽ với màu vàng nhạt, gọi là hoa. Sự phân biệt này cũng chỉ là tương đối và nó phụ thuộc nhiều vào kinh nghiệm của mỗi người.